L'Audi RS6 è la versione ad alte prestazioni dell'A6, prodotta in edizione limitata dalla Quattro GmbH, la divisione sportiva del gruppo Audi. La prima generazione è stata lanciata nel 2002 come il modello più veloce basato sulla piattaforma C5 (condivisa con VW Passat e Audi A6). Disponibile sia in versione berlina che Avant (station wagon), era equipaggiata con un motore V8 biturbo da 4,2 litri, capace di accelerare da 0 a 100 km/h in soli 4,6 secondi. La velocità massima era limitata elettronicamente a 250 km/h, ma molti proprietari hanno riscontrato che il limitatore permetteva di superare questa soglia fino a circa 270 km/h.
Il motore era costruito su un blocco in alluminio con otto cilindri disposti a V di 90°, dotato di testate con cinque valvole per cilindro e doppio albero a camme per bancata. Grazie ai due turbocompressori, la potenza raggiungeva i 450 CV e la coppia massima i 560 Nm. L'Audi RS6 ha introdotto per la prima volta il sistema Dynamic Ride Control (DRC), che irrigidisce le sospensioni in curva per migliorare la stabilità, mantenendo al contempo un buon livello di comfort nella guida in rettilineo.
La seconda generazione della RS6 è stata presentata al Salone dell'Auto di Francoforte nel 2007. Sotto il cofano trovava posto un motore V10 5.0 TFSI da 580 CV, derivato dalla Lamborghini Gallardo ma ampiamente modificato da Audi, con oltre 400 componenti unici. In soli due anni di produzione sono stati realizzati circa 8.000 esemplari, con un numero significativamente inferiore di berline, rendendole particolarmente rare e ricercate tra gli appassionati.
Le dimensioni di fabbrica degli pneumatici per l'Audi RS6 sono 255/40 R18 e 225/45 R17, mentre la misura opzionale è 235/35 R19.